Robotics and Dynamical System

**SpringerCV** · #1 (**permalink**) 09-12-2009

Dạo này tôi đang đọc thêm về mảng này, lính mới tập tọe nên cái gì cũng bỡ ngỡ, đành phải lập topic để nhờ vả. Mong các bác Math hoặc CS đã có kinh nghiệm bớt chút thời gian chỉ giáo hộ với nhé. Xin chân thành cảm ơn.

Hôm trước tình cờ vớ được quyển sách trên office trong lúc tán phét cùng WB nên đã được phụ đạo khá chu đáo về vài khái niệm cơ sở của Dynamical System. Nay không có điều kiện face to face được nên nhờ WB type luôn lên đây để ai có hứng thú thì tham gia bàn luận luôn thể. Đại khái có một số khúc mắc ban đầu thế này:

1. Về cơ bản chúng ta dùng hình học để mô hình hóa các phương trình chuyển động bao gồm direction, speed của các DS ̣Dynamical System. Hôm trước đã bàn về các dạng chuyển động tuần hoàn và đột biến, maniphol cùng các dãy chặn để giới hạn areas of movement. Vấn đề là cần đọc thêm gì về Math để hiểu rõ hơn các nội dung này dù chỉ là ở mức applied cho DS thôi? Các vấn đề tiếp theo, triển khai của nó là gì ? Thông cảm vì mới học nên mấy câu này có lẽ quá chung chung.

2. Có thể trình bày một số chi tiết quan trọng về mặt tính toán đối với phân chia manifold，không cần quá cụ thể?　

3. Những gì cần chú ý nói chung or other related issues?

Thanks so much,

muoiba · #2 (**permalink**) 09-12-2009

Cơ bản anh phải xác định là đi từ đâu đến đâu, nếu anh làm CS nhưng focus cho Robotics thì nó lại khác. Còn nếu tìm hiểu từ đầu thì lại khác.

Nếu là bài toán chuyển động thì sẽ liên quan đến 2 phần: động học và động lực học. Động học thì liên quan tới các vấn đề thay đổi vị trí của các khâu (links) được nối với nhau bởi các khớp (joints): the direct kinematics problem - the arm equation. Động lực học thì liên quan tới các vấn đề vận tốc, gia tốc, và lực của các khâu và khớp: Lagrange's equation.

Em không phải dân Toán nên không thể chỉ ra cho anh những sách cần đọc để có thể tìm ra lời giải đáp cho những vấn đề trên. Trên quan điểm của ngành Cơ khí [8D] thì anh nên tìm hiểu mấy quyển sách sau: Dynamic Mechanics, Fundamentals of Robotics..

Khái niệm maniphol là gì vậy anh?

**SpringerCV** · #3 (**permalink**) 09-13-2009

Anh làm CS, kinh nghiệm chủ yếu về computer vision, giờ đang sử dụng nó trong robotics. Chưa làm về mảng này bao giờ nên đúng là chả biết phải đọc thêm những gì nữa. [8D]

Mấy phần động học và động lực học có vẻ thiên về cơ khí quá, chắc anh chỉ đọc sơ qua cho biết thôi chứ không thể tìm hiểu kỹ được vì thực ra việc của anh là xử lý ảnh để robot nhận dạng, còn mấy module điều khiển thì chắc cũng chỉ mượn lại vài cái đơn giản của bọn trong lab mà dùng thôi

.

Theo cách anh hiểu thì maniphol là cách cắt của một mặt nào đó thành những phần bằng nhau để sau đó có thể ghép lại thành một chỉnh thể thống nhất. Để mô hình hóa cho robot control thì làm thế là cực kỳ tiện lợi. Trong CS kiểu này gọi là chia để trị. Định nghĩa chính xác thì thử google wiki xem sao.

talata · #4 (**permalink**) 09-14-2009

1. Về cơ bản, DS được biểu diễn bằng các phưong trình vi phân thường (ordinary dìferential equations). Đối với hệ tuyến tính thì chỉ cần công cụ của đại số tuyến tính là đủ. Còn đối với hệ phi tuyến, người ta dùng các công cụ toán cao cấp hơn để nghiên cứu như Differential Geometry, Funtional Analysis, Lie Algebra. Bác có thể đọc quyển Nonlinear Systems của Khalil. Quyển này viết theo hướng engineering nên dễ đọc hơn.

2. Theo em hiểu cách thức mà bác đề cập đến tương tự như phương pháp Gain-Scheduling trong control theory [Only registered and activated users can see links. ]. Đại loại người ta sẽ tuyến tính hóa hệ phi tuyến tại các điểm làm việc (operating points), rồi thiết kế và tổng hợp hệ thống dựa trên các hệ tuyến tính tại các điểm làm việc đó.

**SpringerCV** · #5 (**permalink**) 09-14-2009

Cám ơn nhé, bạn talata chắc cũng làm về robotics à? Dạo này tôi đang trong vacation, vài ngày nữa sẽ quay lại với research nên phải tranh thủ hỏi cũng là để chuẩn bị dần cho đỡ ngại. Chắc sắp tới sẽ tìm thử mấy tài liệu bạn nói để có gì còn trao đổi tiếp. À, có lẽ nói là nhờ vả thì đúng hơn

.

talata · #6 (**permalink**) 09-18-2009

Em không nghiên cứu về Robotics, mà nghiên cứu 1 mảng khác trong Control Theory. Em có 1 người bạn đang làm nghiên cứu về Mobile Robotic Sensor Network. Nếu bác muốn, em sẽ gửi bác nick của bạn em để trao đổi.

**SpringerCV** · #7 (**permalink**) 09-18-2009

Được thế thì tốt quá, hoặc nếu talata rủ được bạn của bác lên đây trao đổi thì càng hay. Cám ơn bác trước nhé!

kenshin · #8 (**permalink**) 09-22-2009

Em thì đang làm về teleoperation, cũng dùng lí thuyết dynamic và control theory. Anh có thể tham khảo sách này, khá hay về robotics, có một chương về dynamics: Robot Modeling and Control (Mark W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar )
Link [Only registered and activated users can see links. ]

muoiba · #9 (**permalink**) 09-22-2009

	Trích:	kenshin
	Em thì đang làm về teleoperation, cũng dùng lí thuyết dynamic và control theory. Anh có thể tham khảo sách này, khá hay về robotics, có một chương về dynamics: Robot Modeling and Control (Mark W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar ) Link [Only registered and activated users can see links. ]

Bác Ken nghiên cứu về mảng nào của teleoperation, communication channel là gì chắc là internet, có giải quyết được vấn đề thời gian trễ thay đổi và không hạn chế không ạ. Environment cũng thay đổi chứ ạ?

Master em cũng làm sơ sơ về teleoperation, thấy cũng hay nhưng mà nó quá xa so với Cơ khí nên chả nghiên cứu được gì nhiều

.

kenshin · #10 (**permalink**) 09-28-2009

Em còn ít tuổi hơn anh

, em mới bắt đầu làm thôi nhưng lab em chuyên về làm master and slave controller. Ứng dụng thì về Telesurgery nhưng mà thấy có vẻ xa vời :-w. Rất vui làm quen với anh

!